工業(yè)機器人控制系統(tǒng)應(yīng)具有的特點

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等項。其中有些項目的控制是非常復(fù)雜的，這就決定了工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點：

（1）工業(yè)機器人的控制與其機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)有著密不可分的關(guān)系，因而要使工業(yè)機器人的臂、腕及末端執(zhí)行器等部位在空間具有準確無誤的位姿，就必須在不同的坐標系中描述它們，并且隨著基準坐標系的不同而要做適當(dāng)?shù)淖鴺俗儞Q，同時要經(jīng)常求解運動學(xué)和動力學(xué)問題。

（2）描述工業(yè)機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型，隨著工業(yè)機器人的運動及環(huán)境而改變。又因為工業(yè)機器人往往具有多個自由度，所以引起其運動變化的變量不止個，而且各個變量之間般都存在耦合問題。這就使得工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)不僅是一個非線性系統(tǒng)，而且是一個多變量系統(tǒng)。

（3）對工業(yè)機器人的任一位姿都可以通過不同的方式和路徑達到，因而工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)還必須解決優(yōu)化的問題。

對機器人控制系統(tǒng)的一般要求

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。

與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

坐標設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)、絕對、工具、用戶自定義四種坐標系。

人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/p>

故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。